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稳做它

网易彩票走势图教授坦登和他的学生提出一个框架,用于预测机器人的稳定性

a graph that compares the Walking Stability of Robot and humans

像幼儿,双足机器人是内在的不稳定性。有时问题来自于它导航的地形:是不平或岩石?有时机器人本身具有控制仍不足或笨重的设计。其他时候,外部相互作用的因子:其被推动足够硬将不可避免地推翻的腿式机器人。

机械和航空航天工程系副教授 宙小时。金,谁负责坦登的 应用动态和优化实验室和他的研究生的研究小组已经推出了一个算法框架,可以估算出双足系统的平衡稳定状态,并用它来演示行走和推动恢复控制。  

的目标,他解释说,是要知道,如果一个机器人均衡就够了,发现,提前计算的,而不是在外地,其中倒塌机器人可以做损害本身或其周围。 “我们推出一个通用的腿体系的稳定状态的全面和单义的定义,就其与环境的接触,”他解释说。 “我们成立的股份制企业,空间和质量中心(COM)空间动态多接触扳手,用于其纳入优化问题的分布在全身系统的理论模型。”

Push Recovery Control Evaluation

这种做法可以让他的团队以定量评价的联合战略和步骤触点配置上推动恢复控制系统的平衡稳定能力的影响,并进行比较分析,从一个平衡稳定的角度来处理双足行走的原则。具体而言,结果提供了目前许多类人机器人的相对保守和谨慎行走方式的定量和定性严谨 - 对比不受损害人类的更多动态行走。 (人的步态,他说,在很大程度上依赖于重力,因此大多是不平衡的,但能效。) 

金正日的框架也可用于评估可穿戴式机器人,如行走控制策略 外骨骼 他是著名的有工作,但也有其他可能的应用。 “我们看到了年纪的人或那些有类似步态的问题伤病中恢复,”他说。 “这可能是预测的可能性有多大,他们将遭受下跌的数学方法。”